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Les recherches sur la modélisation et le contrôle de stabilité de direction à quatre roues directrices Chariot électrique

Résumé: Chariot électrique est une sorte de véhicule industriel qui est utilisé pour réaliser la mécanisation de la manutention des matériaux. Parce que sa charge est relativement lourd et l'espace de travail est relativement étroite, les caractéristiques de direction du chariot élévateur à fourche sont plus élevés que d'autres véhicules. quatre roues directrices (4WS) est la technologie la plus technologie de contrôle de châssis actif efficace pour améliorer la stabilité de manutention de chariots élévateurs à fourche et d'améliorer la sécurité des chariots élévateurs à fourche. En comparaison avec le chariot élévateur du système de direction classique, le système de direction à quatre roues motrices a les caractéristiques de faible rayon de braquage et un fonctionnement souple. Le système de direction à quatre roues motrices sur la base de la technologie contrôlée fil élimine la liaison mécanique entre le volant de direction et l'actionneur de direction dans le système de direction du chariot élévateur à fourche traditionnels, ce qui se débarrasser de la structure mécanique & #39; S contraintes sur les caractéristiques de direction et d'améliorer considérablement la conception du chariot élévateur. Souplesse. Ce document étudie principalement l'amélioration de la stabilité de la direction du chariot élévateur à quatre roues directrices selon la méthode de contrôle classique. Les principaux travaux de recherche de la thèse est la suivante: Tout d'abord, cet article combine le TFC35chariot élévateur électrique produit par une entreprise pour analyser et étudier le principe et les composants principaux du système de direction à quatre roues motrices basé sur la technologie de direction de fil. D'autre part, grâce à l'analyse mécanique dynamique d'un modèle de direction-de-quatre degrés de liberté chariot élévateur à quatre roues motrices est établi sur la base de la dynamique du véhicule. La discussion a analysé les facteurs qui influent sur la stabilité de manipulation du chariot élévateur. Ensuite, sur la base de ce qui est établi à quatre degrés de liberté à quatre roues directrices modèle de chariot élévateur électrique, un contrôleur de commande de direction à quatre roues motrices sur la base de l'optimisation en essaim de particules PID est présenté, et l'optimisation essaim de particules PID conçu pour les quatre roues système de direction est décrit. étapes de conception spécifiques. Enfin, dans le cadre du Matlab / plate-forme Simulink, sur la base du modèle à quatre roues motrices direction à quatre degrés de liberté chariot élévateur établi dans le présent document, trois types de contrôle de commande anticipatrice de direction à quatre roues motrices, le contrôle de braquage des roues arrière traditionnelle et essaim de particules optimisation PID commande de direction à quatre roues motrices sont réalisées respectivement sur. L'expérience de simulation est réalisée. Les résultats de la simulation montrent que le contrôle PID d'optimisation en essaim de particules méthode de commande de direction à quatre roues motrices a le meilleur effet de contrôle complet et améliore efficacement la stabilité de direction du chariot élévateur. Réduire 

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